ATV 10 — Da UART para a rede CAN

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Seções A mensagem de falha e o filtro

Anexos (1)

A mensagem de falha e o filtro

Cada mensagem diferente ganha seu próprio identificador. Quando a leitura do DHT11 falha, o transmissor manda um quadro com o identificador ID_FALHA e nenhum byte de dados, DLC 0: o identificador sozinho já diz o que aconteceu.

Como o identificador é a prioridade, a escolha do número tem consequência. Se a falha e a leitura de outro nó disputarem o barramento no mesmo instante, passa primeiro a de menor identificador, e a outra espera e tenta de novo logo em seguida.

O controlador CAN do receptor pode ter um filtro de aceitação: ele compara o identificador de cada quadro com o filtro e descarta, no próprio hardware, o que não interessa, sem o programa ver. Com FILTRO_ID = 0, o receptor aceita tudo; com um identificador em FILTRO_ID, só aceita aquele.

Questão 15 de 20 Escolha uma

Resolvemos juntos. Dois nós começam a transmitir no mesmo instante, um com o identificador 0x080 e outro com 0x100. Em binário, de 11 bits, eles são 000 1000 0000 e 001 0000 0000. Qual quadro passa?

O 0x100, porque é o número maior. O 0x080, porque no primeiro bit em que os dois diferem ele manda dominante (0) e o outro manda recessivo (1) e desiste. Nenhum, porque os dois quadros se destroem e os dois nós repetem. O que começou a transmitir alguns microssegundos antes.

No protocolo.h, dê um identificador à falha em ID_FALHA, decidindo se ele fica maior ou menor que o da leitura.
Grave transmissor-can e receptor-can e desconecte o fio de dados do DHT11.
Reconecte o DHT11. No protocolo.h, faça FILTRO_ID = ID_LEITURA e grave só o receptor-can.
Desconecte de novo o fio de dados do DHT11 e veja o que o receptor mostra.

Questão 16 de 20 Preencha a tabela

O que o monitor serial do receptor mostra.

	Receptor sem filtro	Receptor com filtro
DHT11 ligado	Receptor sem filtro	Receptor com filtro
DHT11 desconectado	Receptor sem filtro	Receptor com filtro

Questão 17 de 20 Resposta escrita

Qual identificador vocês escolheram para a falha, e por que ele faz sentido em relação ao da leitura? Por que, com o filtro, os quadros de falha não aparecem no receptor?

Sua resposta

Questão 18 de 20 Escolha uma

Agora é com você. O receptor está com FILTRO_ID = ID_FALHA, a falha em 0x080 e a leitura em 0x100, e o DHT11 está ligado e lendo bem. O que o monitor serial do receptor mostra?

As leituras, normalmente, a cada 2 s. As leituras e, de vez em quando, um quadro de falha. Nada, porque só passam quadros 0x080 e, com o sensor bem, o transmissor só manda quadros 0x100. Uma mensagem de erro do filtro a cada quadro descartado.